| 软体机器人驱动、建模与应用研究综述 |
| Review of driving methods,modeling and application in soft robots |
| |
| DOI： |
| 中文关键词: 软体机器人；软体驱动器；建模控制 |
| 英文关键词:soft robot;soft actuator;modeling and control |
| 基金项目:国家自然科学基金（51775284，61728302）、机器人技术与系统国家重点实验室2017年开放课题重点项目（SKLRS 2017 KF 10）和江苏省研究生科研与实践创新计划（SJCX18_0299）资助项目 |
| 作者 | 单位 | | 徐丰羽 | 南京邮电大学 自动化学院，江苏南京210023；南京邮电大学 江苏省物联网智能机器人工程实验室，江苏南京210023 | | 孟凡昌 | 南京邮电大学 自动化学院，江苏南京210023；南京邮电大学 江苏省物联网智能机器人工程实验室，江苏南京210023 | | 范保杰 | 南京邮电大学 自动化学院，江苏南京210023；南京邮电大学 江苏省物联网智能机器人工程实验室，江苏南京210023 | | 彭高亮 | 哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨150001 | | 申景金 | 南京邮电大学 自动化学院，江苏南京210023；南京邮电大学 江苏省物联网智能机器人工程实验室，江苏南京210023 | | 蒋国平 | 南京邮电大学 自动化学院，江苏南京210023；南京邮电大学 江苏省物联网智能机器人工程实验室，江苏南京210023 |
|
| 摘要点击次数: 1799 |
| 全文下载次数: 2434 |
| 中文摘要: |
| 软体机器人是一类新型机器人，具有结构柔软度高、环境适应性好、人机交互性强、功能多样等特点，在医疗保健、物品抓持、野外侦查等诸多领域有着广阔的应用前景。文中从软体机器人的发展历程、驱动方式、建模与应用等方面对软体机器人进行综述，介绍了从超冗余度机器人到连续体机器人，再到完全应用软体材料制成的纯软体机器人的发展过程；阐述了软体机器人的驱动方式：柔性流体驱动、基于堵塞原理的半主动驱动、嵌入索丝（绳索或形状记忆合金SMA）的可变长度驱动、电活性聚合物软体驱动等；介绍目前软体机器人常用的建模控制方法，以及软体机器人广泛的应用前景；最后，总结了软体机器人驱动方式存在的一些主要问题以及未来的研究方向。 |
| 英文摘要: |
| The soft robot is a new type of robot with high softness of structure,good environmental adaptability,strong human computer interaction and diverse functions.It has broad application prospects in many fields such as medical rehabilitation,field exploration and grasping operations.This paper reviews soft robots from the development history,driving methods,modeling control and application prospects of soft robots.The development process of soft robots from redundant robots to continuum robots to soft robots made of fully soft materials is introduced.This paper introduces the driving mode of soft robots,including:flexible fluid drive,semi active drive based on plugging principle,variable length drive with embedded wire (rope or shape memory alloy),electroactive polymer soft drive,etc.This paper introduces the modeling control methods commonly used in soft robots and the wide application prospects of soft robots.Finally,it summarizes a series of problems in the driving mode of soft robots and the future research directions. |
| 查看全文 查看/发表评论 下载PDF阅读器 |